ROBOINO – Mechanické díly

Autor: Tonda Seiner <seinert(at)seznam.cz>, Téma: Konstrukce, Vydáno dne: 29. 07. 2013

Tak a nyní se dostáváme k přípravě mechanických dílů. I když nám zatím ještě chybí snímač překážek (protivníka) a boční snímače, je načase abychom si připravili zbylé mechanické díly. V našem případě jsme nakonec využili takzvaného 3D tisku na tiskárně RepRap.

Tuto tiskárnu jsme postavili podle návodu Josefa Průši a tak se snažíme ji co nejvíce využívat. Pro kusovou výrobu plastových dílů v robotice je to vhodný pomocník. Pro tisk používáme plast PLA a pro představu v rastru 0,33mm trvá vytištění jednoho kola zhruba 55minut. Více se dozvíte zadáním hesla RepRap do vyhledávače. Než jsem ale postavil tiskárnu a dostal z ní první ucházející díl tak to trvalo zhruba 3 měsíce.



RepRap při tisku kola	Detail tisku kola

To bylo pouze přiblížení. A nyní již k samotným dílům. Podklady se musí připravit v nějakém 3D návrháři , jako je například SketchUp nebo OpenCad a provést export do formátu STL. Dále používám pro zvětšení , zmenšení, rotaci, posuny a případně řezy program Netfabb Studio Basic a pro převedení modelu do G kódu a samotný tisk program Pronterface.exe. Již jenom z výčtu použitých programů je vidět, že to není zase tak jednoduché.


Návrh kola	Nosič snímače čáry a koule	Zadní vzpěra

Pro robota potřebujeme 2 kusy kola, dále nosič snímače čáry, který zároveň po doplnění ocelové kuličky o průměru 13mm nám tvoří ostruhu robota. Nakonec ještě 3 kusy zadní vzpěry které nám udržují celého robota pohromadě. Vše je sešroubováno vruty s půlulatou hlavou o délce 10mm a průměru 2,8mm. Poslední díl je ocelová hřídelka o průměru 5mm se dvěma zápichy pro zajišťovací podložky (jetelíčky) a délce zhruba 96mm.


Díly pro nanesení pneumatik	Složená sestava kol na jednoho robota

Vytištěná kola jsou nakonec opatřena tak zvanou pneumatikou. Jedná se o vrstvu silikonu která zajišťuje dostatečnou přilnavost k dráze. Tato vrstva je vytvořena pomocí přípravku viz obrázek. Pro dvě kola se jedná o 3 kotoučky v mém případě z makrolonu 3mm silného , na kterém je nalepena teflonová páska , aby se zamezilo přilepení silikonu z boku kola. Nyní vytvoříme sendvič na 8mm silnou závitovou tyč a to tak že dáme jeden kotouček , vytištěné kolo, další kotouček , druhé kolo a třetí kotouček a vše zajistíme matkami a utáhneme rukou. Takovouto sestavu upnu do akuvrtačky , nanesu silikon že pootáčím a dělám housenku na jedno a druhé kolo. Až mám silikon nanesen kolem dokola na obou kolech vezmu například starou kreditní kartu a spuštěním vrtačky zarovnám kartou silikon podle přesahujících bočnic. Chce to trochu praxe, ale výsledek je velice slušný. Vyndám přípravek z vrtačky a položím ho na vhodné místo, aby se silikon ničeho nedotýkal a nechám alespoň týden vyzrát. Vrstva silikonu v mém případě je tak 1,5 až 2 mm silná, to znamená že pokud máme kola o průměru 50mm tak kotoučky musí mít průměr tak 54mm. Silikon jsem používal neutrální bezbarvý, aby nezanechával stopy na dráze.


Kompletní kolo s hřídelí	Plastové L profily jako nosná část elektroniky

Nakonec vložím převodové kolo, svrtám ho podle kola a připevním jej dvěma vruty. To samozřejmě provedeme na obou kolech.

Poslední mechanický díl jsou dva L plastové profily které jsou svrtány, tvoří zároveň jakýsi blatník nad kolem a na ně je přišroubována deska motor shieldu

Modely ke stažení ve formátu stl

MS_Nosic_cary.stl
MS_Zadní_vzpěra.stl
MS_pneu.stl