ROBOINO - Snímač překážky a boční snímače

Autor: Tonda Seiner <seinert(at)seznam.cz>, Téma: Konstrukce, Vydáno dne: 01. 09. 2013

---

Jako poslední díl seriálu nám zůstali snímače překážky a boční snímače pro orientaci v prostoru. Bez snímačů by se robot nemohl přizpůsobit svému okolí. Díky těmto snímačům se robot může vyhnout například cihle při soutěži rozšířený Stopař nebo může reagovat na soupeře při soutěži Mini Sumo , případně si můžeme naprogramovat robota a pustit ho doma v obýváku, aby se vyhýbal nábytku a vyzkoušet si tak jak lze naprogramovat robota na úklid domácnosti. Nechci chválit infračervené snímače jako ty nejlepší, vše má svá omezení,ale v danou chvíli se nabídli jako nejlevnější varianta.

Většinu součástek jsem pro kroužek nakoupil v e-shopu soucastka.cz zde je odkaz na snímače a infra LED diody http://www.soucastka.cz/inshop/scripts/set.asp?Level=208

Opět je konstrukce těchto desek jednostranná DPS pro snadnější výrobu i za cenu použití několika propojek (klem) a poněkud složitějšího zapájení konektoru.

Tak a nyní již přistoupíme k samotnému osazení.Základem úspěchu je pečlivá práce i zde platí 2x měř a jednou řež. Děti dostanou připravenou kompletní sadu součástek v krabičce, pokud si budete někdo osazovat desky snímačů samostatně je potřeba si potřebné součástky nakoupit a poshánět viz seznam součástek na konci.

Nejprve osadíme propojky ty můžeme udělat podle postupu uvedeném v tomto seriálu při osazování snímače čáry .

Nebudu již dopodrobna rozepisovat co kdy připájet, co dříve a co potom , protože pokud jste sledovali náš seriál od začátku tak základy jsem již zmiňoval , tak pro ty co neví ať se vrátí k předešlým dílům a ty ostatní by mé poučování jen otravovalo.

Nejprve bych začal čelním snímačem, ten je osazen hlavně stabilizátorem 3,3V , který je nutný pro napájení použitých infra snímačů . Zároveň tato deska slouží jako rozvodná deska pro boční snímače překážek, a jako přijímač pro rozlišení překážky vpravo, vlevo či před sebou.

Infra snímač pracuje s modulací přibližně 38kHz . My používáme zhruba 25 period frekvence 38kHz střídy 1:1 nejprve pro levou infra LED pak čteme hodnotu z infra přijímače. Pak je nutná prodleva pro vrácení se přijímače do výchozího stavu. Pošleme opět 25 period frekvence 38kHz tentokrát pro Pravou infra LED a opět čteme stav na čelním infra přijímači. Podle stavu který se objevil po levém a po pravém odeslání signálu máme informaci kde je překážka. Stejné modulace využíváme i pro boční snímače pro pravou a levou stranu. Patřičnou citlivost lze nastavit velikostí odporu a tím síly signálu případně by se dal změnit modulační kmitočet a použít pokles citlivosti přijímače. To už nechám na řešení každého zájemce. Bližší informace datasheet od GP1UE281RKVF.

Pohled ze předu
Zadní strana

Seznam součástek Čelní senzor:

C1 ,C2 47uF

C3,C4 100n v provedení SMD

IR1 GP1UE281RKVF nakoupeno na  www.soucastka.cz

R1 100R

SV1,SV2 dutinková lišta

SV3 MA05-2 konektor 2x5 jehel

U1 LD1117 SOT223R

Boční senzor levý ze předu	Boční senzor levý ze zadu

Seznam součástek Boční senzor:

C1 10uF

C2 100uF

C3,C4 100n SMD C0805

D1,D2 IR_LED nakoupeno na  www.soucastka.cz

R1 10k SMD 0805

R2 4k7

R3 470R

R4 560R

R5 22k

SV1 Kontaktní lišta 1 x 5

SV3 Kontaktní lišta 1x3

T1 A06 NPN TO92L

U1 GP1UE281RKVF nakoupeno na  www.soucastka.cz

Zdrojové soubory
Schéma – Čelní snímač
DPS - čelní snímač
Schéma – pravý boční snímač
DPS – pravý boční snímač
Schéma – levý boční snímač
DPS – levý boční snímač