Jedeme na ROBOTOUR 2014 do Plzně

Autor: Tonda Seiner <seinert(at)seznam.cz>, Téma: Robotika, Vydáno dne: 29. 08. 2014

znacka_400

V letošním roce se již po sedmé zůčastníme nejvyšší robotické soutěže Outdorrových robotů ROBOTOUR. Letos se koná v Plzni , Borský park v sobotu 20. září 2014. Pokud vás to zajímá, přijeďte se podívat.


vice_120


Stejně jako my a naši roboti i soutěž se neustále vyvíjí a zvyšuje mety, kterých je třeba dosáhnout. Soutěž není jednoduchá a tak je stále zajímavá. Bohužel ani my v Radioklubu díky dalším aktivitám nemáme tolik času a ani financí, které bychom potřebovali na sestavení perfektního robota, vybaveného skvělým bezchybným hardwerem a softwerem. Je jasné, že děláme vše pro to abychom dosáhly na nejvyšší metu, ale chtít je jedna věc a výsledek je věc druhá. Proto už několik ročníků dosáhneme na 3. místo a výš se nám moc nedaří.

Jen pro přiblížení průběhu soutěže. Robot dostane mapu parku ve formátu OSM a 10 minut před startem mu zadáte souřadnici cíle. Minutu před startem již nikdo u robota nesmí být a ten má startovací okno 10 minut ve kterém musí odstartovat ze startovního boxu. Na cestě nebo na startu je letos ještě 12 dalších robotů, kteří taky nějak odstartují a začne ten správný mumraj. Robot si sám podle souřadnic cíle musí z mapy najít cestu do cíle, vyhybat se ostatním robotům a po dosažení cíle se musí otočit a jet znovu na start a na to má přibližně 1hodinu. A my jako tým nesmíme a nemůžeme zasáhnout, přitom robot nesmí vyjet z parkové cestičky, pokud se tak stane nebo se srazí s jiným robotem je kolo ukončeno a změřeno. Taková kola se jedou tři vždy samozřejmě z jiného místa do jiného cíle. Musíte během hodiny dobít baterie, přemístit robota na nový start, který se dozvíte tak 20 minut před startem, tak že je to závod nejen pro robota , ale hlavně pro nás. Předloni ve Stromovce jsme z robotem nalítali snad 10 km.

e_liska_400V letošním ročníku jedem opět z robotem E-liška, který jsme doplnily a vylepšili o důležité doplňky, abychom si zajistili konečně to lepší pořadí. Loni jsme s ním jeli poprvé na ROBOTOUR , letos na Robotem Rovně a RoboOrienteeringu. E-liška má přibližné rozměry 95x60x48 cm a váha je zhruba 40 kg. Palubní napětí 24V, které zajišťují 2 gelové akumulátory 12V/18Ah. E-liška má odpružený,čtyřkolový podvozek s Ackermanovým řízením a pohonem všech čtyřech kol, každé samostatnou pohonou jednotkou. Pro orientaci využíváme Lidar Sick , GPS a 9dof jednotku. Hlavní řízení robota zajišťuje notebook, řízení pohonů zajišťuje vlastní modul s STM32. Výkonové řízení zajišťuje vlastní konstrukce H-můstků. Řídící program napsán v Pythonu běží na Linuxu.

Na Robotouru je navíc robot zatížen pětilitrovým soudkem což se projeví na všem, od výdrže baterií, reakční době, potřebným výkonu atd. Věřím že jsme udělali vše, ale i na těchto soutěžích platí, že je třeba i pořádný kus štěstí, tak doufáme že se povede.

Od soutěže ROBOTOUR ve Vídni je nutná videohomologace, jestli robot zvládne všechny nástrahy, tak vkládám odkaz na homologace ROBOTOUR 2014 všech týmů. Jinak homologace je nutná i před soutěží a podle pořadí z homologace se startuje i první kolo soutěže. Pak už je to podle výsledků předešlého kola.

juju_400Ještě bych chtěl vzpomenout na celou řadu robotů , které jsme postavili a s nimi soutěžili a přizpůsobovali měnícím se podmínkám soutěže. V roce 2007 jsme se byli podívat na ROBOTOUR který se konal ve stromovce a celému týmu nám to přišlo velice zajimavé a jednoduché. Samozřejmě do té doby než jsme v roce 2008 varazili s vlastním robotem. Tenkrát to byl JU-JU, vybaven čtyřkolovým podvozkem s pohonem levých a pravých kol, tak že se choval jako pásák a i tak řídil. Využívala se hlavně odometrie a ultrazvukový snímač na detekci překážky. Nakonec jsme s ním obsadili 5. místo

ROBOTOUR 2009 – BRNO. Na tento ročník jsme se připravili s podobnou koncepcí jako byl JU-JU tedy pohon levých a pravých kol, náhon na robo_vlak_1_400všechny čtyři kola, ale zde byla již nutná GPS a využili jsme možnosti, že může mít tým až tři roboty a tím se mu zvyšuje bodový zisk za dopravený náklad. Hlavní robot, který měl tu chytristiku se jmenoval LOKO , další byl PIVO a třetí DREVO, tím nám z toho vznikl pěkný a možná nejúspěšnější Robo vlak. Roboti se nesměli dotknout, ani ztratit a vzájemě spolu spolupracovat. Použili jsme ultrazvukové a infračervené navádění (tak zvaný Neviditelný provázek). Chodilo to jako víno a tak po tomto ročníku spolupráce více robotů byla zrušena.

V Brně nám to vyneslo 3. místo

robo_vlak_2ROBOTOUR 2010 – Bratislava. Opět jsme jeli s LOKO , PIVO a DREVO, ale tam bylo určeno, že zátěž pěti litrový soudek piva musí vést hlavní robot, ale tam se nám soudek nevešel, tak jsme dohodli že může vést náklad další robot, ale pokud by se ztratil tak je pokus ukončen a tudíž se se počítá jako jeden robot bez bodového zvýhodnění. Na konec po různých trablech jsme obsadili 3. a 4. místo s týmem Tatran team Trenčín , protože rozdíl v celkové soutěži byl v mezích uvažované chyby GPS, která se požívala pro určení odjeté trasy.

ROBOTOUR 2011 – Vídeň. Museli jsme upravit LOKO, jako bernardýna a pověsit mu požadovaný loko_400soudek na kotel. Další robot byl nepřípustný! Pohyb robota který není na takovou zátěž stavěný je jiný a tak jsme obsadili 5. místo.

ROBOTOUR 2012 – PRAHA Stromovka. Tento rok opět s LOKO, i když už se pracovalo na novém robotu E-lišce. Nápad totiž uzrál při cestě do Vídně na ROBOTOUR 2011. Bohužel se vše nestihlo, tak se upravylo vyvážení robota, sebrala se jedna baterie, díky čemuž se odlechčil předek, tak že LOKO se už chovalo o poznání lépe, ovšem na úkor kapacity baterií. Opět po různých problémech, doslova nalítaných kilometrech jsme na 3.místě

e_liska_lROBOTOUR 2013 – LODŽ. Tento ročník se jel v Polské Lodži. Začalo to cestou, kde jsme v polsku jeli snad 80 km po objížďkách a zarazili nás na dálnici přechody pro chodce.

V tomto ročníku s novým robotem E-liškou, která jště nestihla vychladnout, ale dost jsme jí věřily. Samozřejmě že se ukázali různé neduhy a mechanická opomenutí, ale nakonec jsme skončily opět na 3. místě

ROBOTOUR 2014 – PLZEŇ. Na tento ročník vyrážíme opět s vylepšenou a posílenou E-liškou a jak dopadneme tak na to si počkejte až po soutěži. Tak nám držte palce ať se zadaří. Díky všem příznivcům robotiky a samozřejmě pokud Vás to zajímá, nebo lépe by jste se chtěli podílet tak se zastavte v Plzni nebo v našem radioklubu.