Robotour 2015 AAR

Autor: Karel Kozlík <kozlik(at)kufr.cz>, Téma: Robotika, Vydáno dne: 07. 09. 2015

---

Letošní jubilejní 10. ročník Robotour se konal v Písku, proto jsme na něm s E-Liškou samozřejmě nesměli chybět. Když jsme dorazili na výstaviště kde byla homologace do soutěže, už tam byl německý tým Kamaro Engeneering a akorát dorazil Martin Dlouhý a po chvíli i slovenští Istrobotics. K homologaci se zatím nikdo neměl tak jsme to zkusili my, ale kvůli nezkalibrovanému kompasu se nezdařilo. E-liška po pár metrech vyjela do trávy. Udělali jsme tedy kalibraci kompasu a na druhý pokus už byla homologace v pohodě. Na startovním roštu jsme tedy na prvním místě.

Ještě nějakou dobu jsme na výstavišti zůstali, přivítali se s dalšími robotickými týmy a kolem šesté vyrazili zpět na radioklub. Na pravém předním kole E-lišky totiž nějak zlobilo odměřování v důsledku čehož nefungovala regulace a kolo mělo snahu se točit pořád plnou rychlostí a prát se s ostatními koly. Tak jsem se na to chtěl ještě podívat.

Na radioklubu jsem musel E-lišku částečně rozebrat, odendat můstky pro zadní BLDC motory abych se dostal k signálům z odměřování. Všechno jsem proměřil a zjistil že v HW problém není. Signály se dostávají až do jednočipu. Dostal jsem tedy podezdření na SW. Poslední verze byla někdy z jara. Zkusil jsem přeflashovat na starší verzi, ale závada nezmizela. Chvíli jsem koukal do programu, ale všechno vypadalo v pořádku. Až jsem si všimnul že odometrie z pravého předního kola vrací záporné hodnoty. Pak mi to docvaklo. Dráty co vedou od odměřování jsou prohozené.

Oprava byla tedy jednoduchá. Poskládal jsem vše zpátky, připojil BLDC pohony, ale co to? Zadní kola se netočí. Ověřil jsem že jednočip pro řízení podvozku posílá příkazy do BLDC pohonů, ale ty samotné jsou pro mne black-box. Jejich autorem je Franta. Naštěstí byl přítomen. Vytáhnul jsem ho teda od práce na servisním vozíku a jali jsme se pohony analyzovat.

Jako vždy, všechno vypadalo být v pořádku. Příkazy do pohonů šli, ty ale nereagovaly. Franta si rovzpomněl na nějaký jeho interní servisní příkaz a po jeho zadání se kolo roztočilo. Elektricky je všechno teda taky v pořádku. Proč ale pohony nereagujou na příkazy od řídícího jednočipu když to předtím šlo? Záhada. Nezbylo než aby Franta vyrazil domů pro notebook s programem od pohonů.

Při analýze progranu jsme zjistili že pohony reagujou na jiné přikazy než posílá řídící jednočip. Když jsem ho přeflashovával, tak jsem mu dal program novější než novej. Někdy na jaře po mě totiž Franta chtěl abych dával levému a pravému BLDC motoru různou rychlost v závislosti na natočení volantu. V podstatě elektrický diferenciál aneb jak u nás řikáme: Houbova hřídel. Tak jsem tenkrát tu změnu do programu pro jednočip připravil, ale protože Frantovo pohony nebyly připravené na oddělené adresování levého a pravého kola, tak jsem program do jednočipu nenahrával. Franta pohony neupravil a postupem času se na to zapomnělo. Když jsem dnes jednočip přeflashoval poslední verzí, tak to logicky nefungovalo.

Franta se nabídnul že změnu teda doprogramuje. A během chvilky měl hotovo. Alespoň k něčemu to bylo dobré. Konečně máme na E-lišce Houbovo hřídel. Eliška teda jezdí a ráno může závodit. Když jsem z radioklubu kolem 11h odcházel tak mlaďoši tam ještě vyšívali na servisním vozíku. Přípravy na poslední chvíli jako vždycky.

Závod

Ráno jsme si dali sraz v 8h na výstavišti. Dorazil jsem s akademickým zpožděním, ale stejně byl na místě zatím jenom Martin a Bíba která právě přivezla náklad pro roboty. Kluci dorazili až asi okolo půl devátý, ale zato přivezli krásný blikající PETky na označení místa kde robot skončil.

Nulté kolo startovalo v 9h. E-liška ujela cca 40m, ale pak vypadla komunikace s GPSkou. LIDAR ji sice stále držel na cestě, ale na úplně jiné než kudy se mělo jet, tak jsem pokus ukončil. Kluci dovezli pro robotiky i snídani, tak jsem rychle stlačil rohlík a sekačku a šel řešit problém s GPS. Řídící program E-lišky naváže komunikaci s GPS jen jednou při startu. Když pak komunikace selže a na krátko se ztratí /dev/ttyUSB zařízení z linuxu tak vlákno čtoucí GPS prostě skončí. Dopsal jsem tedy na rychlo pokus o znovu navázání spojení. Snad se to podařilo, další problémy s GPS jsem v průběhu dne nezaznamenal. Zase jedna z tísíce malých bolestí vyřešená...

V prvním kole se mělo jet od výstaviště k lávce. E-liška vyrazila po cestě, ale asi o metr netrefila branku do parku u Trojice. LIDAR ji stočil podél zdi východním směrem, chvíli jela po cestě až Liška zahlásil něco ve smyslu že jako jede blbě a úplně jinam a provedla přeroutování. Nově nalezená trasa vedla po silnici východním směrem kolem parku. Sice je to dál, ale zato širší cesta. E-liška pomaloučku jela metr za metrem bez větších potíží. V normálním silničním provozu nás předjelo pár aut. Naštěstí žádní policajti - za volantem totiž seděl alkohol :-). Blížili jsme se k cíli. Časově to vypadalo že bysme se bejvali v pohodě stihli vrátit i na start. Bohužel cca 30-40m před cílem nás GPS v kombinaci s kompasem vyhnala ven ze silnice. Pěkných 148 bodů v kapse.

Alkohol za volant nepatří

Další kolo začínalo na nábřeží u jezu a mělo se jet na ostrov. V předchozím kole dojela E-liška ze všech robotů nejdál, tak za trest startovala na konci startovního roštu. Nevadí, dal jsem si asi 6 minut odklad a za tu dobu se trasa před námi pěkně vyklidila. Jízda po nábřeží byla o poznání horší než v předchozím kole. Nevím proč, ale E-liška měla potíže s hledáním roviny. Často se zastavovala a couvala. Navíc se na startu špatně lokalizovala a celou cestu si myslela že není na nábřeží, ale na silnici která vedla hned vedle vpravo. To ale zdá se moc nevadilo. Přískokovou jízdou ujela po nábřeží něco okolo 100m, pak se jí ale zalíbila řeka a vzala to prudce vlevo. Ani nevím jestli jsem jí před skokem dolů zachránil já, nebo ten malý stromek který tam rostl. Dalších 74 bodů doma.

Na oběd jsme vyrazili nejdřív na ostrov. Tam ale očekávali svatbu a odmítli nás nakrmit přestože robotiků bylo asi 2x tolik co svatebčanů. Vyrazili jsme teda k bejkovi. E-liška byla jeden z mála robotů co bez problémů zvládl vyjet kopec nahoru k Putimské bráně. Sjezd dolů byl ale horší. Nejprve se odporoučel polystyrenový držák soudku. Neudržel jeho váhu a ulomil se. Přední náprava taky měla co dělat. Není úplně stavěná na to aby udržela celou váhu naložené E-lišky při brzdění z prudkého kopce a pořád vyskakovali táhla od řízení. Soudek jsme teda přilepili izolačkou, přední nápravu vylepšili pomocí SP pásek a dokodrcali se na místo startu třetího kola které bylo pod putimskou branou.

V třetím kole se nám ale nepodařilo ani vyjet ze startovního roštu. Cesta tady byla dost křivá a po pár metrech přijela E-liška na místo kde nemohla najít rovinu. Popojížděla na asi 20cm pořád dopředu a dozadu a nedokázala se hnout z místa. Tohle kolo je teda za nula. Ukončili jsme jej a zkusili E-lišku dostat přes kritické místo ručně a pustit jí dál. Ale co to? Přední kola nezatáčejí a je cítit ohmův zápach. Vláčíme teda E-lišku na start posledního kola u starého mostu. Jet se nedá, přední kola jsou natočená, srovnat se ručně nedají a tak při pokusu o jízdu dělá E-liška krásné obloučky, ale takhle nikam nedojedem.

U starého mostu se ještě pokoušíme o rozborku serva řízení. Uhlíky motoru jsou v plastovém držáku zatuhlé a pružiny je nedokážou přitlačit ke kotvě. Taky rotor je krásně černý. Díl s uhlíkama jsme vyměnili z jiného motoru. Stejný rotor nemáme. Zkoušíme motor složit s novýma uhlíkama a starým rotorem. Trošku má snahu se točit, ale není to ono. Navíc právě startuje poslední kolo soutěže.

Kola do X	Odtah

Nakonec tedy máme 222 bodů a 2. místo. Škoda toho kixu, letos jsme měli slušně našlápnuto na vítězství. Co si tak pamatuju, tak letos to snad bylo za celou historii robotouru poprvý co jsme o polední pauze nedělali přestavbu robota a mohli se v klidu najíst. Na druhou stranu kdyby motor uhořel ještě před obědem, jistě bysme dokázali problém vyřešit a odjet třetí a čtvrté kolo :-).

Na závěr velké díky Martinovi za pořádání soutěže a přístí rok se prý můžem těšit do Deggendorfu.

Celkové bodování

Fotky ze soutěže

Fotoalbum zde

Odkazy

• Výsledky na robotika.cz